a.結構簡單，直觀，剛度高。多做成大型龍門式或框架式機器人。b. 3個關節的運動相互獨立，沒有耦合，運動學求解簡單，不產生奇異狀態。采用直線滾動導軌后，速度和定位精度高。c.工件的裝卸、夾具的安裝等受到立柱、橫梁等構件的限制。d.容易編程和控制，控制方式與數控機床類似。e.導軌面防護比較困難。移動部件的慣量比較大，增加了驅動裝置的尺寸和能量消耗，操作靈活性較差。這種機器人以θ、z和r為參數構成坐標系。手腕參考點的位置可表示為P=f（θ，z，r）。其中，r是手臂的徑向長度，θ是手臂繞水平軸的角位移，z是在垂直軸上的高度。如果r不變，操作臂的運動將形成一個圓柱表面，空間定位比較直觀。操作臂收回后，其后端可能與工作空間內的其他物體相碰，移動關節不易防護。像人類一樣出汗、顫抖和呼吸的戶外行走機器人模型。黃浦區自制機器人操作

近二十年來，實驗室在機器人學基礎理論與方法研究方面與國際先進水平同步發展，并在機器人技術前沿探索和示范應用等方面取得一批有重要影響的科研成果，充分顯示出實驗室具有解決國家重大科技問題的能力。中國在沈陽渾南技術開發區的“新松機器人”公司即是中國的該科研領域的基地。該實驗室機器人學研究總體水平在國內相關領域處于和帶頭地位，是國內外具有重要影響的機器人學研究基地。實驗室定位于為中國經濟和社會發展、安全和重大科學工程提供所需要的機器人技術與系統，研究機器人學基礎理論與方法、發展可行技術和平臺樣機系統，培養和匯聚從事機器人學研究的高水平人才，推動中國先進機器人技術與系統的可持續發展。奉賢區國產機器人操作機器人必須不傷害人類，也不允許它見人類將受到傷害而袖手旁觀.

機器人操作臂的總動作時間應小于或等于工作節拍。如果兩個動作同時進行，要按時間較長的計算。一旦確定了最大行程和動作時間，其運動速度也就確定下來了。 [3]分配各動作時間應考慮以下要求。 [3]①給定的運動時間應大于電氣、液（氣）壓元件的執行時間。②伸縮運動的速度要大于回轉運動的速度。因為回轉運動的慣性一般大于伸縮運動的慣性。機器人或機械手升降、回轉及伸縮運動的時間要根據實際情況進行分配。如果工作節拍短，上述運動所分配的時間就短，運動速度就一定要提高。但速度不能太高，否則會給設計、制造帶來困難。在滿足工作節拍要求的條件下，應盡量選取較低的運動速度。機器人或機械手的運動速度與臂力、行程、驅動方式、緩沖方式、定位方式都有很大關系，應根據具體情況加以確定。

關于機器人的分類，國際上沒有制定統一的標準，從不同的角度可以有不同的分類。發展階段①一代機器人：示教再現型機器人。1947年，為了搬運和處理核燃料，美國橡樹嶺國家實驗室研發了世界上一臺遙控的機器人。1962年美國又研制成功PUMA通用示教再現型機器人，這種機器人通過一個計算機，來控制一個多自由度的機械，通過示教存儲程序和信息，工作時把信息讀取出來，然后發出指令，這樣機器人可以重復地根據人當時示教的結果，再現出這種動作。比方說汽車的點焊機器人，它只要把這個點焊的過程示教完以后，它總是重復這樣一種工作。在劇本中，凱佩克把捷克語“Robota”寫成了“Robot”，“Robota”是奴隸的意思。

大工作速度通常指機器人操作臂末端的速度。提高速度可提高工作效率，因此提高機器人的加速減速能力，保證機器人加速減速過程的平穩性是非常重要的。承載能力承載能力是指機器人在工作范圍內的任何位姿上所能承受的大質量。機器人的載荷不僅取決于負載的質量，而且還與機器人運行的速度和加速度的大小和方向有關。為了安全起見，承載能力是指高速運行時的承載能力。通常，承載能力不僅要考慮負載，而且還要考慮機器人末端操作器的質量。一是森政弘與合田周平提出的：“機器人是一種具有移動性、個體性、智能性、通用性、半機械半人性.黃浦區進口機器人經歷

為了防止機器人傷害人類，1950年科幻作家阿西莫夫（Asimov）在《我是機器人》一書中提出了“機器人三原則.黃浦區自制機器人操作

1967年日本召開的一屆機器人學術會議上，人們提出了兩個有代表性的定義。一是森政弘與合田周平提出的：“機器人是一種具有移動性、個體性、智能性、通用性、半機械半人性、自動性、奴隸性等7個特征的柔性機器”。從這一定義出發，森政弘又提出了用自動性、智能性、個體性、半機械半人性、作業性、通用性、信息性、柔性、有限性、移動性等10個特性來表示機器人的形象；另一個是加藤一郎提出的，具有如下3個條件的機器可以稱為機器人：黃浦區自制機器人操作

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